2016-03-04 13:17:33 +00:00
|
|
|
# Papillon
|
|
|
|
|
|
2016-06-21 13:51:54 +00:00
|
|
|
Comportements émergents avec les drônes bebop
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Utilisation
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Il faut en premier lieu se connecter en WiFi au drone.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Il faut ensuite bien entendu lancer `roscore`.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Une fois ce dernier lancé, on peut lancer le driver du drone afin qu'il soit connecté à ROS à l'aide de la commande :
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
$ roslaunch bebop_driver bebop_node.launch
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
Il faut ensuite lancer les deux noeuds de `papillon` à l'aide des commandes :
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
$ rosrun papillon papillon
|
|
|
|
|
$ rosrun papillon control
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
Enfin, sur le noeud `control`, lors de l'appui sur la touche **F** le drone décolle et commence à suivre les mouvements qu'il détecte.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Lors d'un appui sur la touche **Espace**, le drone arrête de suivre et se pose.
|
