Renommer si besoin est le dossier qui contient ce fichier en `hand_control`, et le déplacer dans `~/hand_control_ws/src/`, ou dans le sous-dossier `src` de votre espace de travail catkin.
## Compilation ##
Il est ensuite possible de compiler :
```
#!sh
cd ~/hand_control_ws # ou votre espace de travail catkin
catkin_make
```
Puis pour pouvoir utiliser les commandes ROS, en remplaçant si besoin "hand_control_ws" par votre espace de travail catkin :
1. Brancher la Kinect (sous tension) à l’ordinateur par USB ;
2. Poser la Kinect sur le sol, pointant le plafond, votre bras devra être perpendiculaire à la Kinect pour pouvoir bien piloter le drone ;
2. Lancer le "launchfile" kinect_commander.launch : `roslaunch hand_control kinect_commander.launch` ;
3. Vérifier les paramètres du filtre :
- lancer rviz : `rosrun rqt_rviz rqt_rviz`
- visualiser la sortie du filtrage (topic : `/filter/output` ; frame : `/camera_depth_optical_frame`) et repérer la main ;
- lancer rqt_reconfigure : `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` pour :
- modifier les paramètres du filtre jusqu’à ne voir que les points de la main/gant/pancarte sur rviz (voir ci-dessous).
- modifier le paramètre `neutral_alt` du nœud `commander` à la hauteur souhaitée (en mètres). C’est la hauteur de la main qui correspondra à l’immobilité de l’altitude.
### Paramètres du filtre ###
Les paramètres du filtre (modifiables avec `dynamic_reconfigure` et en particulier `rqt_reconfigure`) sont :
*`z_max` : en mètres, altitude maximale de la main, doit être inférieure à la hauteur du plafond.
* pour un gant ou un carton *coloré* (vert, bleu etc.), on a généralement :
-`hue` : par exemple 220 (bleu ciel) ou 150 (vert) ou 0 (rose/rouge) ;
-`delta_hue` : entre 10 et 20 ;
-`sat/val_min` : 0.0 ;
-`sat/val_max` : 1.0 ;
* pour un gant *noir* :
-`hue` : 0 ;
-`delta_hue` : 180 ;
-`sat_min` : 0.0 ;
-`sat_max` : 1.0 ;
-`val_min` : 0.0 ;
-`val_max` : 0.3 (à modifier à votre convenance);
### Autres paramètres ###
Toujours avec `rqt_reconfigure`, cette fois pour le nœud `estimator` :
-`reverse` : échange x et y (axes de la Kinect) (valeur par défaut pour une utilisation normale : faux [décoché])
-`reverse_angle` : modifie l’axe choisi pour calculer l’angle de la main (valeur par défaut pour un utilisation normale : faux [décoché])
## Connexion au drone et pilotage ##
* Connecter l’ordinateur au réseau wifi du drone ;
* Lancer le "launchfile" ardrone.launch : `roslaunch hand_control ardrone.launch` ;
* Pour décoller :
- soit `rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty` ;
- soit lancer le nœud keyboard_cmd : `rosrun hand_control keyboard_cmd` et utiliser la touche *t* du clavier.
* Pour atterrir :
- soit `rostopic pub /ardrone/land std_msgs/Empty` ;
- soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *b* du clavier.
* Arrêt d’urgence :
- soit `rostopic pub /ardrone/reset std_msgs/Empty` ;
- soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *g* du clavier.
### Commande à la main ###
* Avancer/reculer & translations latérales : inclinaison de la main ;
* Tourner (rotation autours de l’axe z) : angle de l’axe de la main avec l’axe parallèle au sol et perpendiculaire à la Kinect ;
* Monter/descendre : altitude de la main.
### Options et paramètres de la commande ###
Pour éditer les options de la commande, lancer si ce n’est déjà fait `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` :
-`max_curvature` : non utilisé pour l’instantt ;
-`x/y/z/theta_minimal_deviation` : seuils à partir desquels le mouvement de la main est pris en compte. Tout mettre à 0.0 rend le comportement complétement linéaire.
* x, y : entre 0. et 1. (il s’agit des composantes x et y de la normale au plan);
* z : en mètre ;
* theta :en degrés.
-`neutral_alt` : hauteur de la main qui correspond à l’immobilité de l’altitude du drone ;
-`min_points_number` : nombre minimal de points (du nuage de points qui a servi à régresser le plan reçu) nécessaire pour qu’une commande soit envoyé au drone.
-`angle/x/y/z_vel` : coefficients de proportionnalité à appliquer aux données en entrée pour établir la commande envoyée au drone. Les augmenter augmentera la vitesse du drone.
-`up_fact` : coefficient de proportionnalité à appliquer à la commande augmentant l’altitude du drone, par rapport à la commande équivalente la diminuant (pour corriger l’effet de la gravité).
### Notes sur `keyboard_cmd` ###
Il permet de publier des commandes sur le topic `cmd_vel` et ainsi de piloter le drone. Il est prévu pour les claviers azerty. Pour le lancer :
```
#!sh
rosrun hand_control keyboard_cmd
```
Pour augmenter/diminuer les vitesses (expliqué sur l’affichage du programme) : touches a,z,e,r et w,x,c,v
L’affichage des informations reçues du drone n’est mise à jour qu’à l’occasion de l’appui sur une touche.
Pour quitter : Ctr+C, et appui sur "Entrée" pour retrouver l’affichage de la console.
- Si des commandes sont publiées sur `cmd_vel` (depuis la Kinect par exemple) après le lancement du fichier `ardrone.launch` et avant le décollage du drone, alors, après le décollage, de drone semble obéir aux commandes publiées avant le décollage.
- Comme écrit plus haut, l’affichage des informations reçues du drone sur `keyboard_cmd` n’est mise à jour qu’à l’occasion de l’appui sur une touche, et peut donc rester fixe quand on n’utilise pas la commande au clavier.
- Le décollage/atterrissage n’est pas possible à commander avec la main. Il faut utiliser le clavier (`keyboard_cmd` ou `rostopic pub`) à la place. Il est possible de de remédier à cela en créant deux nouveaux seuils, minimaux et maximaux, pour la hauteur de la main : une main très basse ferait atterrir le drone, une main très haute le ferait décoller.
