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Louis-Guillaume DUBOIS
parent
bb06580aaa
commit
72f54acbb6
144
README-en.md
144
README-en.md
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@ -1,144 +0,0 @@
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# Installation #
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This package was developped with the Indigo version of ROS.
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## Dependencies installation ##
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```
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#!sh
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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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||||
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
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||||
sudo apt-get update
|
||||
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-freenect-stack ros-indigo-ardrone-autonomy libncursesw5-dev
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||||
```
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## Package installation ##
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### Catkin workspace creation ###
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For instance :
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```
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#!sh
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source /opt/ros/indigo/setup.bash
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mkdir -p ~/hand_control_ws/src
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||||
cd ~/hand_control_ws/src
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catkin_init_workspace
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```
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### Code location ###
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If necessary, rename the folder with the file named `hand_control`, and move it in `~/hand_control_ws/src/` or in the subfolder `src` of your catkin workspace.
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## Compilation ##
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You're now able to compile :
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```
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#!sh
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cd ~/hand_control_ws # or your catkin workspace
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catkin_make
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```
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Then you can run the following commands to be able to use the ROS commands. If necessary replace "hand_control_ws" by the name of your catkin workspace.
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```
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#!sh
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||||
source /opt/ros/indigo/setup.bash
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||||
source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash
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||||
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
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||||
echo "source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
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```
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||||
# Use #
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## Connection and setting up of the Kinect ##
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1. Connect the Kinect (under voltage) to the computer via USB ;
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2. Put the Kinect on the ground, pointed toward the roof ; be aware that your arm must be perpendicular to the Kinect in order to control the drone properly ;
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||||
2. Launch the "launchfile" kinect_commander.launch : `roslaunch hand_control kinect_commander.launch` ;
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3. Check the drone parameters :
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||||
- launch rviz : `rosrun rqt_rviz rqt_rviz`
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||||
- display the output of the filtering (topic : `/filter/output` ; frame : `/camera_depth_optical_frame`) and locate the hand ;
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||||
- launch rqt_reconfigure : `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` in order to :
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||||
- change the filter parameters until you only see the points of the hand/glove/panel on rviz (see above).
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||||
- change the parameter `neutral_alt` of the node `commander` to the wanted height (in meters), correponding to the height of the hand for which the height of the drone will be stable.
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### Parameters of the filter ###
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||||
The parameters of the filter (that can be changed thanks to `dynamic_reconfigure` and in particular `rqt_reconfigure`) are :
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||||
* `z_max` : in meters, maximal height of the hand. It must be lower than the height of the roof.
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||||
* for a glove or a *colored* panel (green, blue, etc.), we generaly have :
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||||
- `hue` : for example 220 (sky blue) or 150 (green) or 0 (pink/red) ;
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||||
- `delta_hue` : between 10 and 20 ;
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||||
- `sat/val_min` : 0.0 ;
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||||
- `sat/val_max` : 1.0 ;
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||||
* for a *black* glove :
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||||
- `hue` : 0 ;
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||||
- `delta_hue` : 180 ;
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||||
- `sat_min` : 0.0 ;
|
||||
- `sat_max` : 1.0 ;
|
||||
- `val_min` : 0.0 ;
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||||
- `val_max` : 0.3 (at your convenience);
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||||
### Other parameters ###
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Always with `rqt_reconfigure`, but with the `estimator` node :
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- `reverse` : swap x and y, the axes of the Kinect (default : false, ie. unchecked)
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||||
- `reverse_angle` : change the angle choosen for the compute of the angle of the hand (default : false, ie. unchecked)
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## Connection to the drone and steering ##
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* Connect the computer to the wifi network of the drone ;
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* Launch the "launchfile" ardrone.launch : `roslaunch hand_control ardrone.launch` ;
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||||
* Taking off :
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||||
- whether `rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty` ;
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||||
- or launch the node keyboard_cmd : `rosrun hand_control keyboard_cmd` and use *t* on the keyboard.
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||||
* Landing :
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||||
- whether `rostopic pub /ardrone/land std_msgs/Empty` ;
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||||
- or, launch the node keyboard_cmd, and use *b* on the keyboard.
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||||
* Emergency stop :
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||||
- whether `rostopic pub /ardrone/reset std_msgs/Empty` ;
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||||
- or, launch the node keyboard_cmd, and use *g* on the keyboard.
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### Hand steering ###
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* Forward/backward & side translations : hand tilt ;
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* Rotate (around the vertical axis z) : angle of the hand with the the axis parallel to the ground and perpendicular to the kinect ;
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* go up/go down : hand height.
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### Options and parameters of the command ###
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||||
To edit the options of the command, change (if not already) `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` :
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- `max_curvature` : not used for the moment ;
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||||
- `x/y/z/theta_minimal_deviation` : thresholds required above which the movement of the hand is not taken into account. If all are 0.0, the drone responds linearly.
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||||
* x, y : between 0. and 1. (corresponding to the x and y of the normal to the plane);
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* z : in meters ;
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* theta : in degrees.
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||||
- `neutral_alt` : height of the hand for the immobility of the height of the drone ;
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||||
- `min_points_number` : minimal number of points (for the point cloud used for the regression) necessary in order to send a command to the drone ;
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||||
- `angle/x/y/z_vel` : proportionality coefficients to apply to the inputs in order to establish the command sent to the drone. Increase it will increase the speed of the drone ;
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||||
- `up_fact` : proportionality coefficients to apply to the command that increases the height of the drone, compared to the equivalent command to reduce it (in order to correct the effect of gravity).
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### About `keyboard_cmd` ###
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It allows you to publish commands on the topic `cmd_vel` and so to steer the drone. It is scheduled for azerty keyboards. To launch it, run :
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```
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#!sh
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rosrun hand_control keyboard_cmd
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```
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To increase/decrease the speed (there is an explication on the controlpanel) : a,z,e,r and w,x,c,v
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||||
The informations of the drone are updated when a key is pressed.
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To quit : CTRL+C and press "Enter" to return to the console.
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# Problems - Possible improvements #
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- If commands are published on `cmd_vel` (from the Kinect for instance) after the launch of `ardrone.launch` and before the takeoff, then, after the takeoff, the drone seems to obey to commands published before the takeoff.
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- As written above, the display of navigation data on `keyboard_cmd` is only updated when a key is pressed, and can therefore stay fixed when the keyboard commander is not used.
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||||
- The takeoff/landing is not controllable with the hand. The keyboard must be used (`keyboard_cmd` or `rostopic pub`) instead. We can correct this by creating two new thresholds, minimal and maximal, for the hand height : a very low hand would make the drone land and a very high hand would make the drone take off.
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||||
142
README-fr.md
Normal file
142
README-fr.md
Normal file
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@ -0,0 +1,142 @@
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# Installation #
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||||
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||||
## Installation des dépendances ##
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||||
```
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#!sh
|
||||
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
|
||||
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
|
||||
sudo apt-get update
|
||||
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-freenect-stack ros-indigo-ardrone-autonomy libncursesw5-dev
|
||||
```
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||||
## Installation du paquet ##
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||||
### Création d’un espace de travail catkin ###
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||||
Par exemple :
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```
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#!sh
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||||
source /opt/ros/indigo/setup.bash
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||||
mkdir -p ~/hand_control_ws/src
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||||
cd ~/hand_control_ws/src
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||||
catkin_init_workspace
|
||||
```
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||||
### Déplacement du code ###
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||||
Renommer si besoin est le dossier qui contient ce fichier en `hand_control`, et le déplacer dans `~/hand_control_ws/src/`, ou dans le sous-dossier `src` de votre espace de travail catkin.
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## Compilation ##
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||||
Il est ensuite possible de compiler :
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```
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#!sh
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cd ~/hand_control_ws # ou votre espace de travail catkin
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||||
catkin_make
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```
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||||
Puis pour pouvoir utiliser les commandes ROS, en remplaçant si besoin "hand_control_ws" par votre espace de travail catkin :
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||||
```
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#!sh
|
||||
source /opt/ros/indigo/setup.bash
|
||||
source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash
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||||
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
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||||
echo "source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
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||||
```
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||||
# Utilisation #
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||||
## Branchement de la Kinect et paramétrage ##
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||||
1. Brancher la Kinect (sous tension) à l’ordinateur par USB ;
|
||||
2. Poser la Kinect sur le sol, pointant le plafond, votre bras devra être perpendiculaire à la Kinect pour pouvoir bien piloter le drone ;
|
||||
2. Lancer le "launchfile" kinect_commander.launch : `roslaunch hand_control kinect_commander.launch` ;
|
||||
3. Vérifier les paramètres du filtre :
|
||||
- lancer rviz : `rosrun rqt_rviz rqt_rviz`
|
||||
- visualiser la sortie du filtrage (topic : `/filter/output` ; frame : `/camera_depth_optical_frame`) et repérer la main ;
|
||||
- lancer rqt_reconfigure : `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` pour :
|
||||
- modifier les paramètres du filtre jusqu’à ne voir que les points de la main/gant/pancarte sur rviz (voir ci-dessous).
|
||||
- modifier le paramètre `neutral_alt` du nœud `commander` à la hauteur souhaitée (en mètres). C’est la hauteur de la main qui correspondra à l’immobilité de l’altitude.
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||||
### Paramètres du filtre ###
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||||
Les paramètres du filtre (modifiables avec `dynamic_reconfigure` et en particulier `rqt_reconfigure`) sont :
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||||
* `z_max` : en mètres, altitude maximale de la main, doit être inférieure à la hauteur du plafond.
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||||
* pour un gant ou un carton *coloré* (vert, bleu etc.), on a généralement :
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||||
- `hue` : par exemple 220 (bleu ciel) ou 150 (vert) ou 0 (rose/rouge) ;
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||||
- `delta_hue` : entre 10 et 20 ;
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||||
- `sat/val_min` : 0.0 ;
|
||||
- `sat/val_max` : 1.0 ;
|
||||
* pour un gant *noir* :
|
||||
- `hue` : 0 ;
|
||||
- `delta_hue` : 180 ;
|
||||
- `sat_min` : 0.0 ;
|
||||
- `sat_max` : 1.0 ;
|
||||
- `val_min` : 0.0 ;
|
||||
- `val_max` : 0.3 (à modifier à votre convenance);
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||||
### Autres paramètres ###
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||||
Toujours avec `rqt_reconfigure`, cette fois pour le nœud `estimator` :
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- `reverse` : échange x et y (axes de la Kinect) (valeur par défaut pour une utilisation normale : faux [décoché])
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||||
- `reverse_angle` : modifie l’axe choisi pour calculer l’angle de la main (valeur par défaut pour un utilisation normale : faux [décoché])
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## Connexion au drone et pilotage ##
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* Connecter l’ordinateur au réseau wifi du drone ;
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||||
* Lancer le "launchfile" ardrone.launch : `roslaunch hand_control ardrone.launch` ;
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||||
* Pour décoller :
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- soit `rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty` ;
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||||
- soit lancer le nœud keyboard_cmd : `rosrun hand_control keyboard_cmd` et utiliser la touche *t* du clavier.
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||||
* Pour atterrir :
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||||
- soit `rostopic pub /ardrone/land std_msgs/Empty` ;
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||||
- soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *b* du clavier.
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||||
* Arrêt d’urgence :
|
||||
- soit `rostopic pub /ardrone/reset std_msgs/Empty` ;
|
||||
- soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *g* du clavier.
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||||
### Commande à la main ###
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||||
* Avancer/reculer & translations latérales : inclinaison de la main ;
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* Tourner (rotation autours de l’axe z) : angle de l’axe de la main avec l’axe parallèle au sol et perpendiculaire à la Kinect ;
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||||
* Monter/descendre : altitude de la main.
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||||
### Options et paramètres de la commande ###
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||||
Pour éditer les options de la commande, lancer si ce n’est déjà fait `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` :
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- `max_curvature` : non utilisé pour l’instantt ;
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- `x/y/z/theta_minimal_deviation` : seuils à partir desquels le mouvement de la main est pris en compte. Tout mettre à 0.0 rend le comportement complétement linéaire.
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||||
* x, y : entre 0. et 1. (il s’agit des composantes x et y de la normale au plan);
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||||
* z : en mètre ;
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||||
* theta : en degrés.
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||||
- `neutral_alt` : hauteur de la main qui correspond à l’immobilité de l’altitude du drone ;
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||||
- `min_points_number` : nombre minimal de points (du nuage de points qui a servi à régresser le plan reçu) nécessaire pour qu’une commande soit envoyé au drone.
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||||
- `angle/x/y/z_vel` : coefficients de proportionnalité à appliquer aux données en entrée pour établir la commande envoyée au drone. Les augmenter augmentera la vitesse du drone.
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||||
- `up_fact` : coefficient de proportionnalité à appliquer à la commande augmentant l’altitude du drone, par rapport à la commande équivalente la diminuant (pour corriger l’effet de la gravité).
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### Notes sur `keyboard_cmd` ###
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Il permet de publier des commandes sur le topic `cmd_vel` et ainsi de piloter le drone. Il est prévu pour les claviers azerty. Pour le lancer :
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```
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#!sh
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||||
rosrun hand_control keyboard_cmd
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||||
```
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||||
Pour augmenter/diminuer les vitesses (expliqué sur l’affichage du programme) : touches a,z,e,r et w,x,c,v
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||||
L’affichage des informations reçues du drone n’est mise à jour qu’à l’occasion de l’appui sur une touche.
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Pour quitter : Ctr+C, et appui sur "Entrée" pour retrouver l’affichage de la console.
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# Problème(s) rencontré(s) — Améliorations souhaitables #
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||||
- Si des commandes sont publiées sur `cmd_vel` (depuis la Kinect par exemple) après le lancement du fichier `ardrone.launch` et avant le décollage du drone, alors, après le décollage, de drone semble obéir aux commandes publiées avant le décollage.
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||||
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||||
- Comme écrit plus haut, l’affichage des informations reçues du drone sur `keyboard_cmd` n’est mise à jour qu’à l’occasion de l’appui sur une touche, et peut donc rester fixe quand on n’utilise pas la commande au clavier.
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|
||||
- Le décollage/atterrissage n’est pas possible à commander avec la main. Il faut utiliser le clavier (`keyboard_cmd` ou `rostopic pub`) à la place. Il est possible de de remédier à cela en créant deux nouveaux seuils, minimaux et maximaux, pour la hauteur de la main : une main très basse ferait atterrir le drone, une main très haute le ferait décoller.
|
||||
138
README.md
138
README.md
|
|
@ -1,6 +1,8 @@
|
|||
# Installation #
|
||||
|
||||
## Installation des dépendances ##
|
||||
This package was developped with the Indigo version of ROS.
|
||||
|
||||
## Dependencies installation ##
|
||||
```
|
||||
#!sh
|
||||
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
|
||||
|
|
@ -8,11 +10,11 @@ wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo
|
|||
sudo apt-get update
|
||||
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-freenect-stack ros-indigo-ardrone-autonomy libncursesw5-dev
|
||||
```
|
||||
## Installation du paquet ##
|
||||
## Package installation ##
|
||||
|
||||
### Création d’un espace de travail catkin ###
|
||||
### Catkin workspace creation ###
|
||||
|
||||
Par exemple :
|
||||
For instance :
|
||||
|
||||
```
|
||||
#!sh
|
||||
|
|
@ -22,21 +24,21 @@ cd ~/hand_control_ws/src
|
|||
catkin_init_workspace
|
||||
```
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||||
|
||||
### Déplacement du code ###
|
||||
### Code location ###
|
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|
||||
Renommer si besoin est le dossier qui contient ce fichier en `hand_control`, et le déplacer dans `~/hand_control_ws/src/`, ou dans le sous-dossier `src` de votre espace de travail catkin.
|
||||
If necessary, rename the folder with the file named `hand_control`, and move it in `~/hand_control_ws/src/` or in the subfolder `src` of your catkin workspace.
|
||||
|
||||
## Compilation ##
|
||||
|
||||
Il est ensuite possible de compiler :
|
||||
You're now able to compile :
|
||||
|
||||
```
|
||||
#!sh
|
||||
cd ~/hand_control_ws # ou votre espace de travail catkin
|
||||
cd ~/hand_control_ws # or your catkin workspace
|
||||
catkin_make
|
||||
```
|
||||
|
||||
Puis pour pouvoir utiliser les commandes ROS, en remplaçant si besoin "hand_control_ws" par votre espace de travail catkin :
|
||||
Then you can run the following commands to be able to use the ROS commands. If necessary replace "hand_control_ws" by the name of your catkin workspace.
|
||||
|
||||
```
|
||||
#!sh
|
||||
|
|
@ -46,97 +48,97 @@ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
|
|||
echo "source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
|
||||
```
|
||||
|
||||
# Utilisation #
|
||||
# Use #
|
||||
|
||||
## Branchement de la Kinect et paramétrage ##
|
||||
## Connection and setting up of the Kinect ##
|
||||
|
||||
1. Brancher la Kinect (sous tension) à l’ordinateur par USB ;
|
||||
2. Poser la Kinect sur le sol, pointant le plafond, votre bras devra être perpendiculaire à la Kinect pour pouvoir bien piloter le drone ;
|
||||
2. Lancer le "launchfile" kinect_commander.launch : `roslaunch hand_control kinect_commander.launch` ;
|
||||
3. Vérifier les paramètres du filtre :
|
||||
- lancer rviz : `rosrun rqt_rviz rqt_rviz`
|
||||
- visualiser la sortie du filtrage (topic : `/filter/output` ; frame : `/camera_depth_optical_frame`) et repérer la main ;
|
||||
- lancer rqt_reconfigure : `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` pour :
|
||||
- modifier les paramètres du filtre jusqu’à ne voir que les points de la main/gant/pancarte sur rviz (voir ci-dessous).
|
||||
- modifier le paramètre `neutral_alt` du nœud `commander` à la hauteur souhaitée (en mètres). C’est la hauteur de la main qui correspondra à l’immobilité de l’altitude.
|
||||
1. Connect the Kinect (under voltage) to the computer via USB ;
|
||||
2. Put the Kinect on the ground, pointed toward the roof ; be aware that your arm must be perpendicular to the Kinect in order to control the drone properly ;
|
||||
2. Launch the "launchfile" kinect_commander.launch : `roslaunch hand_control kinect_commander.launch` ;
|
||||
3. Check the drone parameters :
|
||||
- launch rviz : `rosrun rqt_rviz rqt_rviz`
|
||||
- display the output of the filtering (topic : `/filter/output` ; frame : `/camera_depth_optical_frame`) and locate the hand ;
|
||||
- launch rqt_reconfigure : `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` in order to :
|
||||
- change the filter parameters until you only see the points of the hand/glove/panel on rviz (see above).
|
||||
- change the parameter `neutral_alt` of the node `commander` to the wanted height (in meters), correponding to the height of the hand for which the height of the drone will be stable.
|
||||
|
||||
### Paramètres du filtre ###
|
||||
### Parameters of the filter ###
|
||||
|
||||
Les paramètres du filtre (modifiables avec `dynamic_reconfigure` et en particulier `rqt_reconfigure`) sont :
|
||||
The parameters of the filter (that can be changed thanks to `dynamic_reconfigure` and in particular `rqt_reconfigure`) are :
|
||||
|
||||
* `z_max` : en mètres, altitude maximale de la main, doit être inférieure à la hauteur du plafond.
|
||||
* pour un gant ou un carton *coloré* (vert, bleu etc.), on a généralement :
|
||||
- `hue` : par exemple 220 (bleu ciel) ou 150 (vert) ou 0 (rose/rouge) ;
|
||||
- `delta_hue` : entre 10 et 20 ;
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* `z_max` : in meters, maximal height of the hand. It must be lower than the height of the roof.
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* for a glove or a *colored* panel (green, blue, etc.), we generaly have :
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- `hue` : for example 220 (sky blue) or 150 (green) or 0 (pink/red) ;
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- `delta_hue` : between 10 and 20 ;
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- `sat/val_min` : 0.0 ;
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- `sat/val_max` : 1.0 ;
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* pour un gant *noir* :
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* for a *black* glove :
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- `hue` : 0 ;
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- `delta_hue` : 180 ;
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- `sat_min` : 0.0 ;
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- `sat_max` : 1.0 ;
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- `val_min` : 0.0 ;
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- `val_max` : 0.3 (à modifier à votre convenance);
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- `val_max` : 0.3 (at your convenience);
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### Autres paramètres ###
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### Other parameters ###
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Toujours avec `rqt_reconfigure`, cette fois pour le nœud `estimator` :
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- `reverse` : échange x et y (axes de la Kinect) (valeur par défaut pour une utilisation normale : faux [décoché])
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- `reverse_angle` : modifie l’axe choisi pour calculer l’angle de la main (valeur par défaut pour un utilisation normale : faux [décoché])
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Always with `rqt_reconfigure`, but with the `estimator` node :
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- `reverse` : swap x and y, the axes of the Kinect (default : false, ie. unchecked)
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- `reverse_angle` : change the angle choosen for the compute of the angle of the hand (default : false, ie. unchecked)
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## Connexion au drone et pilotage ##
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## Connection to the drone and steering ##
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* Connecter l’ordinateur au réseau wifi du drone ;
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* Lancer le "launchfile" ardrone.launch : `roslaunch hand_control ardrone.launch` ;
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* Pour décoller :
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- soit `rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty` ;
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- soit lancer le nœud keyboard_cmd : `rosrun hand_control keyboard_cmd` et utiliser la touche *t* du clavier.
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* Pour atterrir :
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- soit `rostopic pub /ardrone/land std_msgs/Empty` ;
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- soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *b* du clavier.
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* Arrêt d’urgence :
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- soit `rostopic pub /ardrone/reset std_msgs/Empty` ;
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- soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *g* du clavier.
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* Connect the computer to the wifi network of the drone ;
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* Launch the "launchfile" ardrone.launch : `roslaunch hand_control ardrone.launch` ;
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* Taking off :
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- whether `rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty` ;
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- or launch the node keyboard_cmd : `rosrun hand_control keyboard_cmd` and use *t* on the keyboard.
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* Landing :
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- whether `rostopic pub /ardrone/land std_msgs/Empty` ;
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- or, launch the node keyboard_cmd, and use *b* on the keyboard.
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* Emergency stop :
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- whether `rostopic pub /ardrone/reset std_msgs/Empty` ;
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- or, launch the node keyboard_cmd, and use *g* on the keyboard.
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### Commande à la main ###
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### Hand steering ###
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* Avancer/reculer & translations latérales : inclinaison de la main ;
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* Tourner (rotation autours de l’axe z) : angle de l’axe de la main avec l’axe parallèle au sol et perpendiculaire à la Kinect ;
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* Monter/descendre : altitude de la main.
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* Forward/backward & side translations : hand tilt ;
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* Rotate (around the vertical axis z) : angle of the hand with the the axis parallel to the ground and perpendicular to the kinect ;
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* go up/go down : hand height.
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### Options et paramètres de la commande ###
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### Options and parameters of the command ###
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Pour éditer les options de la commande, lancer si ce n’est déjà fait `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` :
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To edit the options of the command, change (if not already) `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` :
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- `max_curvature` : non utilisé pour l’instantt ;
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- `x/y/z/theta_minimal_deviation` : seuils à partir desquels le mouvement de la main est pris en compte. Tout mettre à 0.0 rend le comportement complétement linéaire.
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* x, y : entre 0. et 1. (il s’agit des composantes x et y de la normale au plan);
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* z : en mètre ;
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* theta : en degrés.
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- `neutral_alt` : hauteur de la main qui correspond à l’immobilité de l’altitude du drone ;
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- `min_points_number` : nombre minimal de points (du nuage de points qui a servi à régresser le plan reçu) nécessaire pour qu’une commande soit envoyé au drone.
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- `angle/x/y/z_vel` : coefficients de proportionnalité à appliquer aux données en entrée pour établir la commande envoyée au drone. Les augmenter augmentera la vitesse du drone.
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- `up_fact` : coefficient de proportionnalité à appliquer à la commande augmentant l’altitude du drone, par rapport à la commande équivalente la diminuant (pour corriger l’effet de la gravité).
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- `max_curvature` : not used for the moment ;
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- `x/y/z/theta_minimal_deviation` : thresholds required above which the movement of the hand is not taken into account. If all are 0.0, the drone responds linearly.
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* x, y : between 0. and 1. (corresponding to the x and y of the normal to the plane);
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* z : in meters ;
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* theta : in degrees.
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- `neutral_alt` : height of the hand for the immobility of the height of the drone ;
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- `min_points_number` : minimal number of points (for the point cloud used for the regression) necessary in order to send a command to the drone ;
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- `angle/x/y/z_vel` : proportionality coefficients to apply to the inputs in order to establish the command sent to the drone. Increase it will increase the speed of the drone ;
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- `up_fact` : proportionality coefficients to apply to the command that increases the height of the drone, compared to the equivalent command to reduce it (in order to correct the effect of gravity).
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### Notes sur `keyboard_cmd` ###
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### About `keyboard_cmd` ###
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Il permet de publier des commandes sur le topic `cmd_vel` et ainsi de piloter le drone. Il est prévu pour les claviers azerty. Pour le lancer :
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It allows you to publish commands on the topic `cmd_vel` and so to steer the drone. It is scheduled for azerty keyboards. To launch it, run :
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```
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#!sh
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rosrun hand_control keyboard_cmd
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```
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Pour augmenter/diminuer les vitesses (expliqué sur l’affichage du programme) : touches a,z,e,r et w,x,c,v
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To increase/decrease the speed (there is an explication on the controlpanel) : a,z,e,r and w,x,c,v
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L’affichage des informations reçues du drone n’est mise à jour qu’à l’occasion de l’appui sur une touche.
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The informations of the drone are updated when a key is pressed.
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Pour quitter : Ctr+C, et appui sur "Entrée" pour retrouver l’affichage de la console.
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To quit : CTRL+C and press "Enter" to return to the console.
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# Problème(s) rencontré(s) — Améliorations souhaitables #
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# Problems - Possible improvements #
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- Si des commandes sont publiées sur `cmd_vel` (depuis la Kinect par exemple) après le lancement du fichier `ardrone.launch` et avant le décollage du drone, alors, après le décollage, de drone semble obéir aux commandes publiées avant le décollage.
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- If commands are published on `cmd_vel` (from the Kinect for instance) after the launch of `ardrone.launch` and before the takeoff, then, after the takeoff, the drone seems to obey to commands published before the takeoff.
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- Comme écrit plus haut, l’affichage des informations reçues du drone sur `keyboard_cmd` n’est mise à jour qu’à l’occasion de l’appui sur une touche, et peut donc rester fixe quand on n’utilise pas la commande au clavier.
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- As written above, the display of navigation data on `keyboard_cmd` is only updated when a key is pressed, and can therefore stay fixed when the keyboard commander is not used.
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- Le décollage/atterrissage n’est pas possible à commander avec la main. Il faut utiliser le clavier (`keyboard_cmd` ou `rostopic pub`) à la place. Il est possible de de remédier à cela en créant deux nouveaux seuils, minimaux et maximaux, pour la hauteur de la main : une main très basse ferait atterrir le drone, une main très haute le ferait décoller.
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- The takeoff/landing is not controllable with the hand. The keyboard must be used (`keyboard_cmd` or `rostopic pub`) instead. We can correct this by creating two new thresholds, minimal and maximal, for the hand height : a very low hand would make the drone land and a very high hand would make the drone take off.
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