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TeX
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\chapter{Utilisation du livrable}
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\section{Installation du module}
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Pour l'installation du module, se référer à l'annexe \ref{chap:installation_projet}.
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\section{Utilisation}
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\subsection{Lancement}
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Le lancement du projet est décrit dans l'annexe \ref{chap:installation_projet}. Pour rappel :
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\begin{enumerate}
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\item Connectez-vous au réseau WiFi du drone;
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\item Ouvrez un terminal et lancez :
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\begin{minted}{bash}
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roscore
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\end{minted}
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\item Dans un nouveau terminal:
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\begin{minted}{bash}
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source ~/drone-rigide/devel/setup.bash
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roslaunch detect_targets simple_loop.launch
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\end{minted}
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\end{enumerate}
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Cinq fenêtres s'ouvrent : un terminal, deux fenêtres de visualisation, un graphe des nœuds et une fenêtre de configuration.
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\subsection{Contrôle manuel}
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Dans la fenêtre de terminal (figure \ref{fig:terminal}) qui s'est ouverte, il est possible de contrôler manuellement le drone. Au bout de quelques secondes après le décollage, si aucun ordre n'est donné le contrôle automatique prend la main.
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\begin{figure}[h!]
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\centering
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\includegraphics[width=\linewidth]{images/utilisation/fenetre_control.png}
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\caption{Terminal de contrôle manuel}
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\label{fig:terminal}
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\end{figure}
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\subsection{Fenêtre de visualisation}
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Ces fenêtres (figure \ref{fig:visualisation}) permet de donner un aperçu de la sortie de la caméra, afin notamment de vérifier que le drone est bien en mesure de visualiser la cible.
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La fenêtre en haut à droite permet de régler les seuils de couleur. Il y a également deux options "Binary" qui permet d'afficher l'image binaire (en haut à gauche) et "Targets" qui permet d'afficher la position des cibles trouvée. Il faut bien penser à décocher ces deux options lorsque le drone est en vol, car leur génération provoque beaucoup de calculs et induit donc un retard, source d'instabilités.
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\begin{figure}[h!]
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\centering
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\includegraphics[width=\linewidth]{images/utilisation/targets.png}
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\caption{Visualisation de la sortie de la caméra}
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\label{fig:visualisation}
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\end{figure}
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\subsection{Fenêtre de paramétrage}
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La dernière fenêtre qui s'ouvre (figure \ref{fig:parametrage}) est la fenêtre de paramétrage. Elle permet de paramétrer tous les nœuds qui utilisent \verb|dynamic_reconfigure|. Ainsi, pour donner une consigne de distance sur l'axe $x$, il suffit de changer le paramètre \verb|value| de \verb|controller_linear_x/external_loop/input|.
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\begin{figure}
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\centering
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\includegraphics[width=\linewidth]{images/utilisation/capture_rqt.png}
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\caption{Fenêtre de paramétrage}
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\label{fig:parametrage}
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\end{figure} |