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\documentclass[]{report}
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\usepackage[french]{babel}
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\usepackage{geometry} % Required for adjusting page dimensions
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\geometry{
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top=2cm, % Top margin
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bottom=2cm, % Bottom margin
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left=2cm, % Left margin
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right=2cm, % Right margin
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includehead, % Include space for a header
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includefoot, % Include space for a footer
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%showframe, % Uncomment to show how the type block is set on the page
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}
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% Title Page
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\title{Projet double :\\ Asservissement "rigide" de drone}
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\author{Joanne \bsc{Steiner}, Hugo \bsc{Levy-{}-Falk}}
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\date{2019}
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\begin{document}
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\maketitle
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\begin{abstract}
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\end{abstract}
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\tableofcontents
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\chapter{Introduction}
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Le campus de Metz de CentraleSupélec dispose
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Les quadricoptères Bebop 2 (Parrot) dont nous disposons sur le campus sont des drones
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« nerveux », au sens où ils sont capables d’effectuer des mouvements rapides (changements de
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direction brusques, accélérations et freinages brutaux).
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Piloter ces drones en intérieur est délicat, il faut y aller doucement pour éviter de percuter un mur,
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d’autant plus que les turbulences générées par le drone lui-même le perturbent quand on est en
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intérieur. Or y aller doucement revient à sous-exploiter les capacités de ces drones.
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La solution sur laquelle nous travaillons se base sur un asservissement visuel du drone. Le drone
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détecte une cible dans l’image (cf démo que vous avez peut-être vue), et peut déduire de la forme de
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cette cible dans l’image sa position par rapport à la cible. L’idée est de contrôler le drone pour qu’il
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se place en face de la cible, à une distance fixée. Ainsi, si l’on bouge la cible (on l’avance, on la
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tourne), le drone se déplace pour toujours lui faire face, à la bonne distance.
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Aujourd’hui, cette démo est opérationnelle, mais le contrôleur est « prudent », le drone bouge assez
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lentement pour faire face à la cible quand celle-ci est déplacée par un opérateur. L’objet du projet
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est d’appliquer des techniques d’automatique pour rendre cet asservissement le plus « rigide »
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possible, comme si une barre invisible rigide liait le drone à la cible.
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La prise en main du drone, la perception de la cible sur les images, se feront à partir d’un projet
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existant, sous ROS/Linux (le projet est l’occasion d’apprendre à utiliser cet environnement
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robotique standard). L’étude réalisée consistera à travailler sur la qualité de l’asservissement en
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appliquant une approche automatique du problème.
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Les développements se feront sous ROS/Linux, en python (ou C++ si vous le souhaitez). La finalité
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du projet dépasse le cadre de cette démo, puisque le contrôle « rigide » du drone selon un critère
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visuel est également souhaitable pour la navigation dans les couloirs, dans les escaliers, sujets qui
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sont à l’étude dans d’autres projets qui se focalisent sur le traitement d’image plus que sur une
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approche rigoureuse de l’asservissement.
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\end{document}
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