From b90ae8fc4e4e7b651232f60043dd71f14b38cab6 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Louis-Guillaume DUBOIS Date: Mon, 20 Jul 2015 21:25:54 +0200 Subject: [PATCH] beginning README translation --- README-en.md | 144 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 144 insertions(+) create mode 100644 README-en.md diff --git a/README-en.md b/README-en.md new file mode 100644 index 0000000..624a5e7 --- /dev/null +++ b/README-en.md @@ -0,0 +1,144 @@ +# Installation # + +This package was developped with the Indigo version of ROS. + +## Dependencies installation ## +``` +#!sh +sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' +wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add - +sudo apt-get update +sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-freenect-stack ros-indigo-ardrone-autonomy libncursesw5-dev +``` +## Package installation ## + +### Catkin workspace creation ### + +For instance : + +``` +#!sh +source /opt/ros/indigo/setup.bash +mkdir -p ~/hand_control_ws/src +cd ~/hand_control_ws/src +catkin_init_workspace +``` + +### Code location ### + +Renommer si besoin est le dossier qui contient ce fichier en `hand_control`, et le déplacer dans `~/hand_control_ws/src/`, ou dans le sous-dossier `src` de votre espace de travail catkin. + +## Compilation ## + +Il est ensuite possible de compiler : + +``` +#!sh +cd ~/hand_control_ws # ou votre espace de travail catkin +catkin_make +``` + +Puis pour pouvoir utiliser les commandes ROS, en remplaçant si besoin "hand_control_ws" par votre espace de travail catkin : + +``` +#!sh +source /opt/ros/indigo/setup.bash +source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash +echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc +echo "source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc +``` + +# Utilisation # + +## Branchement de la Kinect et paramétrage ## + +1. Brancher la Kinect (sous tension) à l’ordinateur par USB ; +2. Poser la Kinect sur le sol, pointant le plafond, votre bras devra être perpendiculaire à la Kinect pour pouvoir bien piloter le drone ; +2. Lancer le "launchfile" kinect_commander.launch : `roslaunch hand_control kinect_commander.launch` ; +3. Vérifier les paramètres du filtre : + - lancer rviz : `rosrun rqt_rviz rqt_rviz` + - visualiser la sortie du filtrage (topic : `/filter/output` ; frame : `/camera_depth_optical_frame`) et repérer la main ; + - lancer rqt_reconfigure : `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` pour : + - modifier les paramètres du filtre jusqu’à ne voir que les points de la main/gant/pancarte sur rviz (voir ci-dessous). + - modifier le paramètre `neutral_alt` du nœud `commander` à la hauteur souhaitée (en mètres). C’est la hauteur de la main qui correspondra à l’immobilité de l’altitude. + +### Paramètres du filtre ### + +Les paramètres du filtre (modifiables avec `dynamic_reconfigure` et en particulier `rqt_reconfigure`) sont : + +* `z_max` : en mètres, altitude maximale de la main, doit être inférieure à la hauteur du plafond. +* pour un gant ou un carton *coloré* (vert, bleu etc.), on a généralement : + - `hue` : par exemple 220 (bleu ciel) ou 150 (vert) ou 0 (rose/rouge) ; + - `delta_hue` : entre 10 et 20 ; + - `sat/val_min` : 0.0 ; + - `sat/val_max` : 1.0 ; +* pour un gant *noir* : + - `hue` : 0 ; + - `delta_hue` : 180 ; + - `sat_min` : 0.0 ; + - `sat_max` : 1.0 ; + - `val_min` : 0.0 ; + - `val_max` : 0.3 (à modifier à votre convenance); + +### Autres paramètres ### + +Toujours avec `rqt_reconfigure`, cette fois pour le nœud `estimator` : +- `reverse` : échange x et y (axes de la Kinect) (valeur par défaut pour une utilisation normale : faux [décoché]) +- `reverse_angle` : modifie l’axe choisi pour calculer l’angle de la main (valeur par défaut pour un utilisation normale : faux [décoché]) + +## Connexion au drone et pilotage ## + +* Connecter l’ordinateur au réseau wifi du drone ; +* Lancer le "launchfile" ardrone.launch : `roslaunch hand_control ardrone.launch` ; +* Pour décoller : + - soit `rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty` ; + - soit lancer le nœud keyboard_cmd : `rosrun hand_control keyboard_cmd` et utiliser la touche *t* du clavier. +* Pour atterrir : + - soit `rostopic pub /ardrone/land std_msgs/Empty` ; + - soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *b* du clavier. +* Arrêt d’urgence : + - soit `rostopic pub /ardrone/reset std_msgs/Empty` ; + - soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *g* du clavier. + +### Commande à la main ### + +* Avancer/reculer & translations latérales : inclinaison de la main ; +* Tourner (rotation autours de l’axe z) : angle de l’axe de la main avec l’axe parallèle au sol et perpendiculaire à la Kinect ; +* Monter/descendre : altitude de la main. + +### Options et paramètres de la commande ### + +Pour éditer les options de la commande, lancer si ce n’est déjà fait `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` : + +- `max_curvature` : non utilisé pour l’instantt ; +- `x/y/z/theta_minimal_deviation` : seuils à partir desquels le mouvement de la main est pris en compte. Tout mettre à 0.0 rend le comportement complétement linéaire. + * x, y : entre 0. et 1. (il s’agit des composantes x et y de la normale au plan); + * z : en mètre ; + * theta : en degrés. +- `neutral_alt` : hauteur de la main qui correspond à l’immobilité de l’altitude du drone ; +- `min_points_number` : nombre minimal de points (du nuage de points qui a servi à régresser le plan reçu) nécessaire pour qu’une commande soit envoyé au drone. +- `angle/x/y/z_vel` : coefficients de proportionnalité à appliquer aux données en entrée pour établir la commande envoyée au drone. Les augmenter augmentera la vitesse du drone. +- `up_fact` : coefficient de proportionnalité à appliquer à la commande augmentant l’altitude du drone, par rapport à la commande équivalente la diminuant (pour corriger l’effet de la gravité). + +### Notes sur `keyboard_cmd` ### + +Il permet de publier des commandes sur le topic `cmd_vel` et ainsi de piloter le drone. Il est prévu pour les claviers azerty. Pour le lancer : + +``` +#!sh +rosrun hand_control keyboard_cmd +``` + +Pour augmenter/diminuer les vitesses (expliqué sur l’affichage du programme) : touches a,z,e,r et w,x,c,v + +L’affichage des informations reçues du drone n’est mise à jour qu’à l’occasion de l’appui sur une touche. + +Pour quitter : Ctr+C, et appui sur "Entrée" pour retrouver l’affichage de la console. + +# Problème(s) rencontré(s) — Améliorations souhaitables # + +- Si des commandes sont publiées sur `cmd_vel` (depuis la Kinect par exemple) après le lancement du fichier `ardrone.launch` et avant le décollage du drone, alors, après le décollage, de drone semble obéir aux commandes publiées avant le décollage. + +- Comme écrit plus haut, l’affichage des informations reçues du drone sur `keyboard_cmd` n’est mise à jour qu’à l’occasion de l’appui sur une touche, et peut donc rester fixe quand on n’utilise pas la commande au clavier. + +- Le décollage/atterrissage n’est pas possible à commander avec la main. Il faut utiliser le clavier (`keyboard_cmd` ou `rostopic pub`) à la place. Il est possible de de remédier à cela en créant deux nouveaux seuils, minimaux et maximaux, pour la hauteur de la main : une main très basse ferait atterrir le drone, une main très haute le ferait décoller.