keyboard_cmd on progress
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@ -1,5 +1,5 @@
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#ifndef CURSES_TEST
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#define CURSES_TEST
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#ifndef CURSES_DISPLAY
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#define CURSES_DISPLAY
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#include <ncurses.h>
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@ -9,17 +9,25 @@ class Curses
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static const int kbd_lines;
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||||
static const int kbd_columns;
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WINDOW* kbd;
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static const char** kbd_descr;
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||||
static const int speed_lines;
|
||||
static const int speed_columns;
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WINDOW* speed;
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||||
void print_kbd();
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WINDOW* get;
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// TODO (avec scroll)
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WINDOW* log_sent_w;
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WINDOW* nav_data;
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public:
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Curses();
|
||||
~Curses();
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||||
char getchar();
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||||
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||||
// TODO
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void update_speed(const char&, const float&);
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// void update_navdata(...
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void log_sent(char*);
|
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};
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||||
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||||
#endif
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||||
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@ -1,8 +1,3 @@
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#include <termios.h>
|
||||
#include <iostream>
|
||||
#include <map>
|
||||
#include <vector>
|
||||
#include <string>
|
||||
#include <ros/ros.h>
|
||||
#include <ros/time.h>
|
||||
#include <locale.h>
|
||||
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@ -27,7 +22,6 @@ class Run
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|||
{ pub_reset.publish(empty); };
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||||
float x_speed, y_speed, z_speed, turn;
|
||||
boost::shared_ptr<Curses> term;
|
||||
void print_speed() { ; };
|
||||
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||||
public:
|
||||
Run(boost::shared_ptr<Curses> terminal) :
|
||||
|
@ -47,6 +41,8 @@ class Run
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|||
{
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||||
while (ros::ok())
|
||||
{
|
||||
ros::spinOnce();
|
||||
|
||||
geometry_msgs::Twist::Ptr msg(new geometry_msgs::Twist());
|
||||
msg->linear.x = msg->linear.y = msg->linear.z =
|
||||
msg->angular.x = msg->angular.y = msg->angular.z = 0.;
|
||||
|
@ -58,42 +54,49 @@ class Run
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|||
case 'k' :
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||||
{// hover
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("hover !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'i' :
|
||||
{// forward
|
||||
msg->linear.x = x_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("forward !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case ';' :
|
||||
{// backward
|
||||
msg->linear.x = -x_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("backward !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'h' :
|
||||
{//translate left
|
||||
msg->linear.y = -y_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("translate left !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'm' :
|
||||
{//translate right
|
||||
msg->linear.y = y_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("translate right !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'j' :
|
||||
{//rotate left
|
||||
msg->angular.z = turn;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("rotate left !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'l' :
|
||||
{//rotate right
|
||||
msg->angular.z = -turn;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("rotate right !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'u' :
|
||||
|
@ -101,6 +104,7 @@ class Run
|
|||
msg->angular.z = turn;
|
||||
msg->linear.x = x_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("forward left !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'o' :
|
||||
|
@ -108,6 +112,7 @@ class Run
|
|||
msg->angular.z = -turn;
|
||||
msg->linear.x = x_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("forward right !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case ',' :
|
||||
|
@ -115,6 +120,7 @@ class Run
|
|||
msg->angular.z = turn;
|
||||
msg->linear.x = -x_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("backward left !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case ':' :
|
||||
|
@ -122,100 +128,112 @@ class Run
|
|||
msg->angular.z = -turn;
|
||||
msg->linear.x = -x_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("backward right !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'y' :
|
||||
{//up
|
||||
msg->linear.z = z_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("up !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'n' :
|
||||
{//down
|
||||
msg->linear.z = -z_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("down !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 't' :
|
||||
{//takeoff
|
||||
takeoff();
|
||||
term->log_sent("takeoff !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'b' :
|
||||
{//land
|
||||
land();
|
||||
term->log_sent("land !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'g' :
|
||||
{//reset
|
||||
reset();
|
||||
term->log_sent("reset !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'a' :
|
||||
{// + x_speed
|
||||
x_speed *= 1.1;
|
||||
print_speed();
|
||||
term->update_speed('x', x_speed);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'w' :
|
||||
{// - x_speed
|
||||
x_speed *= 0.9;
|
||||
print_speed();
|
||||
term->update_speed('x', x_speed);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'z' :
|
||||
{// + y_speed
|
||||
y_speed *= 1.1;
|
||||
print_speed();
|
||||
term->update_speed('y', y_speed);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'x' :
|
||||
{// - y_speed
|
||||
y_speed *= 0.9;
|
||||
print_speed();
|
||||
term->update_speed('y', y_speed);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'e' :
|
||||
{// + z_speed
|
||||
z_speed *= 1.1;
|
||||
print_speed();
|
||||
term->update_speed('z', z_speed);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'c' :
|
||||
{// - z_speed
|
||||
z_speed *= 0.9;
|
||||
print_speed();
|
||||
term->update_speed('z', z_speed);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'r' :
|
||||
{// + turn speed
|
||||
turn *= 1.1;
|
||||
print_speed();
|
||||
term->update_speed('t', turn);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'v' :
|
||||
{// - turn speed
|
||||
turn *= 0.9;
|
||||
print_speed();
|
||||
term->update_speed('t', turn);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
default :
|
||||
break;
|
||||
} // switch
|
||||
ros::spinOnce();
|
||||
} // switch(c)
|
||||
loop_rate.sleep();
|
||||
} // while
|
||||
} // run
|
||||
} //void run()
|
||||
|
||||
}; // class
|
||||
}; // class Run
|
||||
|
||||
class Callback
|
||||
{
|
||||
//TODO
|
||||
// receives nav_data and display them in the term
|
||||
}; // class Callback
|
||||
|
||||
int main(int argc, char** argv)
|
||||
{
|
||||
setlocale(LC_ALL, "");
|
||||
ros::init(argc, argv, "keyboard_cmd");
|
||||
//ros::Subscriber ... (navdata)
|
||||
boost::shared_ptr<Curses> term(new Curses());
|
||||
Run fun(term);
|
||||
fun();
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
} // main
|
||||
|
||||
|
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