From 1374badd9e07fb85f4ab3a2d16b11f948a393241 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Louis-Guillaume DUBOIS Date: Tue, 9 Jun 2015 16:12:55 +0200 Subject: [PATCH] rajout up_fact doc --- README.md | 3 ++- 1 file changed, 2 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/README.md b/README.md index 57b9383..7507ded 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -91,7 +91,7 @@ Toujours avec `rqt_reconfigure`, cette fois pour le nœud `estimator` : * Pour décoller : - soit `rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty` ; - soit lancer le nœud keyboard_cmd : `rosrun hand_control keyboard_cmd` et utiliser la touche *t* du clavier. -* Pour atterir : +* Pour atterrir : - soit `rostopic pub /ardrone/land std_msgs/Empty` ; - soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *b* du clavier. * Arrêt d’urgence : @@ -116,6 +116,7 @@ Pour éditer les options de la commande, lancer si ce n’est déjà fait `rosru - `neutral_alt` : hauteur de la main qui correspond à l’immobilité de l’altitude du drone ; - `min_points_number` : nombre minimal de points (du nuage de points qui a servi à régresser le plan reçu) nécessaire pour qu’une commande soit envoyé au drone. - `angle/x/y/z_vel` : coefficients de proportionnalité à appliquer aux données en entrée pour établir la commande envoyée au drone. Les augmenter augmentera la vitesse du drone. +- `up_fact` : coefficient de proportionnalité à appliquer à la commande augmentant l’altitude du drone, par rapport à la commande équivalente la diminuant (pour corriger l’effet de la gravité). ### Notes sur `keyboard_cmd` ###