LGD/hand_control
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Louis-Guillaume DUBOIS 2015-06-08 18:11:56 +02:00
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README.md
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@ -65,20 +65,18 @@ echo "source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
Les paramètres du filtre (modifiables avec `dynamic_reconfigure` et en particulier `rqt_reconfigure`) sont :
* `z_max` : en mètres, altitude maximale de la main, doit être inférieure à la hauteur du plafond.
* pour un gant ou un carton *coloré* (vert, bleu etc.), on a généralement :
- `hue` : par exemple 220 (bleu ciel) ou 150 (vert) ou 0 (rose/rouge) ;
- `delta_hue` : entre 10 et 20 ;
- `sat/val_min` : 0.0 ;
- `sat/val_max` : 1.0 ;
- `hue` : par exemple 220 (bleu ciel) ou 150 (vert) ou 0 (rose/rouge) ;
- `delta_hue` : entre 10 et 20 ;
- `sat/val_min` : 0.0 ;
- `sat/val_max` : 1.0 ;
* pour un gant *noir* :
- `hue` : 0 ;
- `delta_hue` : 180 ;
- `sat_min` : 0.0 ;
- `sat_max` : 1.0 ;
- `val_min` : 0.0 ;
- `val_max` : 0.3 (à modifier à votre convenance);
- `hue` : 0 ;
- `delta_hue` : 180 ;
- `sat_min` : 0.0 ;
- `sat_max` : 1.0 ;
- `val_min` : 0.0 ;
- `val_max` : 0.3 (à modifier à votre convenance);
### Autres paramètres ###
@ -91,14 +89,14 @@ Toujours avec `rqt_reconfigure`, cette fois pour le nœud `estimator` :
* Connecter l’ordinateur au réseau wifi du drone ;
* Lancer le "launchfile" ardrone.launch : `roslaunch hand_control ardrone.launch` ;
* Pour décoller :
- soit `rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty` ;
- soit lancer le nœud keyboard_cmd : `rosrun hand_control keyboard_cmd` et utiliser la touche *t* du clavier.
- soit `rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty` ;
- soit lancer le nœud keyboard_cmd : `rosrun hand_control keyboard_cmd` et utiliser la touche *t* du clavier.
* Pour atterir :
- soit `rostopic pub /ardrone/land std_msgs/Empty` ;
- soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *b* du clavier.
- soit `rostopic pub /ardrone/land std_msgs/Empty` ;
- soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *b* du clavier.
* Arrêt d’urgence :
- soit `rostopic pub /ardrone/reset std_msgs/Empty` ;
- soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *g* du clavier.
- soit `rostopic pub /ardrone/reset std_msgs/Empty` ;
- soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *g* du clavier.
### Commande à la main ###