hand_control/README.md

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2015-06-08 14:33:07 +00:00
# Installation #
2015-03-30 11:59:13 +00:00
2015-05-03 09:26:50 +00:00
## Installation des dépendances ##
```
#!sh
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
2015-05-03 09:29:58 +00:00
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-freenect-stack ros-indigo-ardrone-autonomy libncursesw5-dev
2015-05-03 09:26:50 +00:00
```
2015-04-21 11:55:38 +00:00
## Utilisation du dépôt ##
2015-06-08 14:33:07 +00:00
### Création dun espace de travail catkin ###
2015-04-21 11:55:38 +00:00
```
#!sh
2015-04-29 10:38:32 +00:00
source /opt/ros/indigo/setup.bash
2015-04-21 11:55:38 +00:00
mkdir -p ~/hand_control_ws/src
cd ~/hand_control_ws/src
catkin_init_workspace
```
2015-06-08 14:33:07 +00:00
### Clonage du dépôt ###
Clonage de telle sorte que le dossier `hand_control` se situe dans le dossier `~/hand_control_ws/src/`, par exemple :
2015-04-21 11:55:38 +00:00
```
#!sh
2015-04-29 10:43:05 +00:00
cd ~/hand_control_ws/src
2015-04-29 10:41:11 +00:00
git clone git@bitbucket.org:_Luc_/hand_control.git
# ou bien : git clone https://username@bitbucket.org/_Luc_/hand_control.git # (changer username)
2015-04-21 11:55:38 +00:00
```
2015-06-08 14:33:07 +00:00
Le contenu du dépôt se trouve alors dans `~/hand_control_ws/src`.
## Compilation ##
Il est ensuite possible de compiler :
2015-04-21 12:03:08 +00:00
```
#!sh
cd ~/hand_control_ws
catkin_make
```
2015-06-08 14:33:07 +00:00
Puis pour pouvoir utiliser les commoandes ROS :
2015-04-21 12:03:08 +00:00
```
#!sh
2015-04-21 18:04:48 +00:00
source /opt/ros/indigo/setup.bash
2015-04-21 12:03:08 +00:00
source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash
2015-04-21 18:04:48 +00:00
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
2015-04-21 12:03:08 +00:00
echo "source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
```
2015-04-21 11:55:38 +00:00
2015-06-08 14:33:07 +00:00
# Utilisation #
## Branchement de la Kinect et paramétrage ##
1. Brancher la Kinect (sous tension) à lordinateur par USB ;
2. Lancer le "launchfile" `kinect_commander.launch`: `roslaunch hand_control kinect_commander.launch` ;
3. Vérifier les paramètres du filtre :
- lancer rviz : `rosrun rqt_rviz rqt_rviz`;
- visualiser la sortie du filtrage (topic : `/filter/output` ; frame : `/camera_depth_optical_frame`) et repérer la main ;
- lancer `rqt_reconfigure` : `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` pour :
- modifier les paramètres du filtre jusquà ne voir que les points de la main/gant/pancarte sur rviz (voir ci-dessous).
- modifier le paramètre `neutral_alt` du nœud `commander` à la hauteur souhaitée (en mètres). Cest la hauteur de la main qui correspondra à limmobilité de laltitude.
### Paramètres du filtre ###
Les paramètres du filtre (modifiables avec `dynamic_reconfigure` et en particulier `rqt_reconfigure` sont :
* `z_max` : en mètres, altitude maximale de la main, doit être inférieure à la hauteur du plafond.
2015-04-21 17:24:59 +00:00
2015-06-08 14:33:07 +00:00
* pour un gant ou un carton *coloré* (vert, bleu etc.), on a généralement :
- `hue` : par exemple 220 (bleu ciel) ou 150 (vert) ou 0 (rose/rouge) ;
- `delta_hue` : 10-20 ;
- `sat/val_min` : 0.0 ;
- `sat/val_max` : 1.0 ;
2015-04-21 17:24:59 +00:00
2015-06-08 14:33:07 +00:00
* pour un gant *noir* :
- `hue` : 0 ;
- `delta_hue` : 180 ;
- `sat_min` : 0.0 ;
- `sat_max` : 1.0 ;
- `val_min` : 0.0 ;
- `val_max` : 0.3 (à modifier à votre convenance);
2015-04-21 17:24:59 +00:00
2015-06-08 14:33:07 +00:00
## Connexion au drone et pilotage ##